No se puede precisar la época de su fundación, pero su nombre es de clara raíz árabe. Sobre la basde de un castillo anterior, a finales del siglo XIV o principios del XV, se construyó un castillo-palacio por Pedro López de Ayala. En torno a él, se fue agrupando la población formando un caserío y por tanto, el origen de la villa.
En 1555, el tercer Conde de Fuensalida señor del castillo y villa, otorgó testamento en virtud del cual dejaba a sus vasallos de Guadamur las tierras que cultivaban a condición de pagarle un pequeño censo.
Cerca de la villa se encuentra el lugar conocido ocmo Guarrazar, donde se descubrió el famoso Tesoro de Guarrazar.
