Menasalbas es repoblado por mozárabes toledanos que ocupan la zona en un primer momento acompañados posteriormente de castellanos y leoneses. La población aparece mencionada en varios documentos del siglo XII y XIII y desde estos siglos todo este territorio pertenecerá al señorío de Montalbán.
El despoblado más importante de la zona es el de Jumela, situado en la zona norte del término municipal de Menasalbas y tiene su origen en el siglo XII al mencionarse ya como aldea. En tiempos del Cardenal Lorenzana, a finales del XVIII hubo un intento por repoblar el lugar al intentar levantar un nuevo pueblo en la parte más alta del término. Sin embargo este proyecto fracasa y el pueblo nuevamente se abandona a principios del siglo XIX.
En el siglo XVI se levanta también el rollo jurisdiccional coincidiendo con la concesión en 1565 del título de villa. En 1966 se concede a Juan Francisco Pacheco, el título de marqués de Menasalbas.
