Para poder entender el origen de San Martín, es necesario hacer referencia al monasterio de Santa Maria de Melque, que tradicionalmente ha sido considerado como una iglesia de estilo mozárabe del siglo IX, pero las últimas investigaciones arqueológicas están demostrado que la iglesia se asienta sobre un antiguo centro monástico de época visigoda.
La iglesia de Santa María de Melque está construida en sillería de granito de desigual tamaño , con planta de cruz griega y brazos desiguales. Posteriormente se fueron añadiendo una serie de habitaciones, una a cada lado del ábside y otra a los pies de! crucero.
Con la conquista islámica este enclave es destruido y reutilizado como torre vigía para poder controlar el paso del camino que atraviesa el Tajo por La Puebla de Montalbán. Para complementar esta defensa, puede que existiera una fortaleza situada en el actual enclave del Castillo de Montalbán.
El rey Alfonso VII donó el dominio y castillo de Montalbán a los templarios, al terminar el primer tercio del siglo XII, permaneciendo bajo esta propiedad hasta 1308, fecha en la que el rey Fernando IV secuestró los bienes que el Temple poseía en sus estados.
Castillo y encomienda permanecieron durante algunos años sujetos a la Corona, hasta que Alfonso XI hizo donación de ellos a Don Alfonso Fernández Coronel.
En 1437 pasa a manos del condestable Álvaro de Luna que tras su decapitación , es heredado por su hija María de Luna tutelada por su madre Juana Pimentel , quien protagonizo el enfrentamiento contra el rey Enrique IV.
Por último, Enrique IV regala la Puebla al valido Juan Pacheco, quien hace de La Puebla un Mayorazgo en 1467, el de Montalbán , concediéndoselo a su tercer hijo Alonso Téllez de Girón.
En todo este tiempo se fue desarrollando una repoblación de la zona, favorecida por la actuación de los distintos poseedores de la zona quienes satisfechos con los ingresos del paso de ganados de la Mesta no repararon en aumentar los tributos a sus gentes, aumentando progresivamente la población de la zona.
La Edad Módena comienza en el señorío con la fundación del lugar de San Martín que se explica en la relación de la Puebla de Montaban, hecha en el 1576.
Se fundó San Martín por el año 1531. Los señores feudales Alonso Téllez y su hijo vendieron a los vecinos de esta jurisdicción veinte mil fanegas de monte público para que las labrasen y a la vez limitar la libertad de los pastores y colmeneros. En 1665 obtiene el privilegio de villa dado por Felipe IV, eximiéndose de la administración de La Puebla., villa del señorío de los Duques de Uceda.
