Esta población aparece por primera vez en un documento mozárabe del año XIII, donde se relata que es una alquería de la comarca de La Sisla. En el 1251, existen otros datos sobre unas tierras a renta que tenía doña María Martin, mujer de Pelayo Pascual, de Almonacid.
Por tanto, parece probable que la villa tuviera un poblamiento hispano-romano de base agrícola que se mantuvo a través de la dominación musulmana, dando lugar a un poblamiento mozárabe, sobre el que se lleva a cabo una repoblación castellana.
En las Relaciones de Felipe II de 1576 se dice que Villaminaya es aldea de Toledo y está bajo su jurisdicción.
